Плац легендарного Семёновского полка русской армии занимал пространство между современными Загородным проспектом, Звенигородской и Бронницкой улицами и Обводным каналом.
От будущего Загородного проспекта прорубили просеки, ставшие позже проездами, потом - улицами. Здесь построили деревянные казармы и дома для офицеров.
Бронницкая улица раньше была Госпитальной, так как здесь располагался построенный по проекту архитектора Ф.И. Демерцова лазарет лейб-гвардии Семёновского полка (ныне -
Военно-медицинский музей, Лазаретный пер., д.2).
В 1798-1800 годах были построены каменные казармы (архитекторы: Ф.И. Волков, Ф.И. Демерцов). Согласно плану Волкова-Демерцова все военные здания образовывали каре вокруг плаца.
Плац также известен, как место показательной "казни" петрашевцев 22 декабря 1849 года. Петрашевцами называли участников собраний М.В. Буташевича-Петрашевского, проповедовавшего некоторые идеи социального коммунизма. Над приговорёнными, в числе которых значился молодой Фёдор Достоевский, была разыграна сцена приготовлений к "показательной казни", после чего зачитали приказ о смягчении приговора для всех, включая Петрашевского.
3 (15) апреля 1881 года на плацу казнили народовольцев за убийство императора Александра II. Организация "Народная воля" пыталась внедрить в общество демократические преобразования(в частности, ратовала за избрание в правительство народных представителей), но путём террора.
В 1865 году между домами 45 и 47 по Загородному проспекту был устроен Введенский сад. Здесь сохранился фундамент полкового храма (архитектор Константин Андреевич Тон).
В 1880-е годы плац перешёл к Обществу рысистого коннозаводства.
С 1884 года проводились соревнования велосипедистов.
Во время Великой Отечественной войны здесь располагалась зенитная артиллерия.
В 1962 году на территории плаца было открыто здание Государственного Театра Юного Зрителя имени Александра Александровича Брянцева (до этого театр имел помещение на Моховой улице).
Пространство между улицей Марата и Загородным проспектом стало называться "Пионерская площадь".